エッチ絵文字恋する

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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1870年、ヴェーラーは、車輪に106回程度振動を繰り返した後は、どれだけ回数を繰り返しても耐久応力が下がらず、永久に耐え続けられるある一定の応力があることを発表した。このことをヴェーラー自身は持久限界（Endurance limit）と呼んでいたが、後に耐久限界と呼ばれるものと全く同じである。

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手仕上げによって加工する場合の使い方は、最初に先タップ、次に中タップ（材質が硬くタップが利いていると感じた場合）、最後に仕上げタップを用いて、穴の最深部までを完成させる。一般に、3分の2回転させてねじを切った後、3分の1回転分の「戻し」を行って切り粉を刷き出しながら作業を進めるとよい。タップが折れてしまうと除去することは困難なため、慎重に作業する。また加工時にタップが傾いているとネジがゆるくなる。手作業でねじ立てをする際、タップを回すためにタップレンチあるいはT型タップホルダーが用いられる（T型タップホルダーは小径に用いられる）。

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